%\documentclass[draft]{beamer}
\documentclass{beamer}

\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[ngerman]{babel}

\usetheme{Boadilla}
\usefonttheme{professionalfonts}
\useinnertheme{circles}
\useoutertheme[subsection=false,footline=empty]{miniframes}
\setbeamertemplate{footline}[frame number]
\usecolortheme{seahorse}

\setbeamersize{text margin left=.7cm}
\setbeamersize{text margin right=.7cm}

\title{Fehlermodellierung eines autonomen, mobilen Roboters}
\author{Roland Hieber}
\date{\today}

\begin{document}

\begin{frame}
\maketitle
\end{frame}

\begin{frame}{Inhalt}
\tableofcontents
\end{frame}

\section{Motivation}
\begin{frame}{Motivation}
Die Odometrie eines mobilen Roboters ist ungenau:
\begin{itemize}
 \pause
 \item Massenträgheit, Reibung
 \pause
 \item Beschränktheit der Sensoren
 \pause
 \item Implementierungsdetails der Steuerung (Timer, etc.)
\end{itemize}
\pause
\begin{block}{Fragestellung}
  \begin{itemize}
   \pause
   \item Wie groß ist die Ungenauigkeit?
   \pause
   \item Wie lässt sich die Genauigkeit verbessern?
  \end{itemize}
\end{block}


\end{frame}

\section{Reales Verhalten}
\begin{frame}{Reales Verhalten}
\begin{block}{Wir beschränken uns auf zwei Verhaltensweisen:}
 \begin{itemize}
  \pause
  \item Drehen um die eigene Achse
    \begin{center}
      \includegraphics[width=0.4\textwidth]{drehmessung.jpg}
    \end{center}
  \pause
  \item Fahren einer geraden Strecke
 \end{itemize}
\end{block}
\end{frame}

\begin{frame}{Messung des realen Verhaltens}
\begin{enumerate}
 \item Wert eingeben (Drehwinkel/Distanz, Geschwindigkeit)
 \pause
 \item Aktion ausführen (Drehen, Fahren)
 \pause
 \item Gemessenen Wert eingeben
 \pause
 \item Werte in ein Logfile schreiben
 
\end{enumerate}
\pause
\begin{exampleblock}{}
 $\Rightarrow$ Diagramme
\end{exampleblock}
\end{frame}

\section{Ansätze zur Verbesserung}
\begin{frame}{Ansätze zur Verbesserung}
Vorerst zwei verschiedene Ansätze:
\begin{itemize}
 \item Mittelwertbildung aus Messdaten
  \begin{enumerate}
   \pause
   \item Fit-Funktion finden
   \pause
   \item Anpassung der Eingabe
  \end{enumerate}
 \pause
 \item Sanftes Anfahren
\end{itemize}
\pause
\begin{exampleblock}{}
 $\Rightarrow$ Diagramme
\end{exampleblock}
\pause
\begin{block}{Aktuelles Ergebnis}
 Fit-Funktion scheint sehr viel mehr zu bringen.
\end{block}
\end{frame}

\section{Aussichten}
\begin{frame}{Aussichten}
Was ist noch zu tun?
\begin{itemize}
 \pause
 \item Sanftes Anfahren und Mittelwertbildung kombinieren
 \pause
 \item Quadratische Fit-Funktion ausprobieren?
 \pause
 \item Gemeinsame Fit-Funktion für mehrere Bodenbeläge finden
\end{itemize}
\end{frame}

\begin{frame}{Fragen?}
\pause
\begin{center}
 Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!
\end{center}

\end{frame}

\end{document}
