From: Roland Hieber Date: Wed, 25 May 2011 02:55:01 +0000 (+0200) Subject: zwischenvortrag, polarpaper X-Git-Url: https://git.rohieb.name/bachelor-thesis/written-stuff.git/commitdiff_plain/83837b6c384218b4337330958bc59b06378098de zwischenvortrag, polarpaper --- 83837b6c384218b4337330958bc59b06378098de diff --git a/.gitignore b/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..60db31c --- /dev/null +++ b/.gitignore @@ -0,0 +1,12 @@ +*.pdf +*.toc +*.aux +*.bbl +*.blg +*.log +*.nav +*.out +*.snm +*.backup +*~ +*.toc diff --git a/Zwischenvortrag/drehmessung.jpg b/Zwischenvortrag/drehmessung.jpg new file mode 100755 index 0000000..8e4b82e Binary files /dev/null and b/Zwischenvortrag/drehmessung.jpg differ diff --git a/Zwischenvortrag/vortrag.kilepr b/Zwischenvortrag/vortrag.kilepr new file mode 100644 index 0000000..805afea --- /dev/null +++ b/Zwischenvortrag/vortrag.kilepr @@ -0,0 +1,4 @@ +[General] +kileprversion=2 +kileversion=2.0.85 +name=Bachelorarbeit Zwischenvortrag diff --git a/Zwischenvortrag/vortrag.tex b/Zwischenvortrag/vortrag.tex new file mode 100644 index 0000000..dbb6857 --- /dev/null +++ b/Zwischenvortrag/vortrag.tex @@ -0,0 +1,133 @@ +%\documentclass[draft]{beamer} +\documentclass{beamer} + +\usepackage[utf8]{inputenc} +\usepackage[T1]{fontenc} +\usepackage[ngerman]{babel} + +\usetheme{Boadilla} +\usefonttheme{professionalfonts} +\useinnertheme{circles} +\useoutertheme[subsection=false,footline=empty]{miniframes} +\setbeamertemplate{footline}[frame number] +\usecolortheme{seahorse} + +\setbeamersize{text margin left=.7cm} +\setbeamersize{text margin right=.7cm} + +\title{Fehlermodellierung eines autonomen, mobilen Roboters} +\author{Roland Hieber} +\date{\today} + +\begin{document} + +\begin{frame} +\maketitle +\end{frame} + +\begin{frame}{Inhalt} +\tableofcontents +\end{frame} + +\section{Motivation} +\begin{frame}{Motivation} +Die Odometrie eines mobilen Roboters ist ungenau: +\begin{itemize} + \pause + \item Massenträgheit, Reibung + \pause + \item Beschränktheit der Sensoren + \pause + \item Implementierungsdetails der Steuerung (Timer, etc.) +\end{itemize} +\pause +\begin{block}{Fragestellung} + \begin{itemize} + \pause + \item Wie groß ist die Ungenauigkeit? + \pause + \item Wie lässt sich die Genauigkeit verbessern? + \end{itemize} +\end{block} + + +\end{frame} + +\section{Reales Verhalten} +\begin{frame}{Reales Verhalten} +\begin{block}{Wir beschränken uns auf zwei Verhaltensweisen:} + \begin{itemize} + \pause + \item Drehen um die eigene Achse + \begin{center} + \includegraphics[width=0.4\textwidth]{drehmessung.jpg} + \end{center} + \pause + \item Fahren einer geraden Strecke + \end{itemize} +\end{block} +\end{frame} + +\begin{frame}{Messung des realen Verhaltens} +\begin{enumerate} + \item Wert eingeben (Drehwinkel/Distanz, Geschwindigkeit) + \pause + \item Aktion ausführen (Drehen, Fahren) + \pause + \item Gemessenen Wert eingeben + \pause + \item Werte in ein Logfile schreiben + +\end{enumerate} +\pause +\begin{exampleblock}{} + $\Rightarrow$ Diagramme +\end{exampleblock} +\end{frame} + +\section{Ansätze zur Verbesserung} +\begin{frame}{Ansätze zur Verbesserung} +Vorerst zwei verschiedene Ansätze: +\begin{itemize} + \item Mittelwertbildung aus Messdaten + \begin{enumerate} + \pause + \item Fit-Funktion finden + \pause + \item Anpassung der Eingabe + \end{enumerate} + \pause + \item Sanftes Anfahren +\end{itemize} +\pause +\begin{exampleblock}{} + $\Rightarrow$ Diagramme +\end{exampleblock} +\pause +\begin{block}{Aktuelles Ergebnis} + Fit-Funktion scheint sehr viel mehr zu bringen. +\end{block} +\end{frame} + +\section{Aussichten} +\begin{frame}{Aussichten} +Was ist noch zu tun? +\begin{itemize} + \pause + \item Sanftes Anfahren und Mittelwertbildung kombinieren + \pause + \item Quadratische Fit-Funktion ausprobieren? + \pause + \item Gemeinsame Fit-Funktion für mehrere Bodenbeläge finden +\end{itemize} +\end{frame} + +\begin{frame}{Fragen?} +\pause +\begin{center} + Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit! +\end{center} + +\end{frame} + +\end{document} diff --git a/polarpaper.svg b/polarpaper.svg new file mode 100644 index 0000000..abccaf0 --- /dev/null +++ b/polarpaper.svg @@ -0,0 +1,1805 @@ + + + + + + + + + + + + + + image/svg+xml + + + + + + + 0 + 180 + + + + + + + + + + + 10 + 190 + + + + + + + + + + + 20 + 200 + + + + + + + + + + + 30 + 210 + + + + + + + + + + + 40 + 220 + + + + + + + + + + + 50 + 230 + + + + + + + + + + + 60 + 240 + + + + + + + + + + + 70 + 250 + + + + + + + + + + + 80 + 260 + + + + + + + + + + + 90 + 270 + + + + + + + + + + + 100 + 280 + + + + + + + + + + + 110 + 290 + + + + + + + + + + + 120 + 300 + + + + + + + + + + + 130 + 310 + + + + + + + + + + + 140 + 320 + + + + + + + + + + + 150 + 330 + + + + + + + + + + + 160 + 340 + + + + + + + + + + + 170 + 350 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +