Wheatley.mw

   1 {{Projekt
   2 |kontakt = {{Benutzer|Kasalehlia}}, {{Benutzer|larsan}}
   3 |status = aktiv
   4 |beschreibung = And the science gets done.
   5 |bild = Wheatley-first-draft.jpg
   6 |interessenten = Test subjects
   7 |version =
   8 }}
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  10 [[Datei:Wheatleys_rail.jpg|300px|right]]
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  12 Vor dem Space ist ein langes Flurstück, in dem unter der Decke einen Stahlträger hängt. Dieser lädt förmlich dazu ein, dort einen mindestens halbautonomen Wheatley unterzubringen. Das muss selbstverständlich mit der Vermieterin abgeklärt werden, aber da da am Ende des Flures quasi nichts außer uns und Gärtners Serverraum ist, sehen wir das als keine große Hürde.
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  14 Das Flurstück mit dem Träger ist 7,5 m lang. Der Stahlträger hängt in 2,95 m Höhe und ist 140 mm breit, darüber ist eine lichte Höhe von 250 mm bis zur Decke.
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  16 == Features ==
  17 * Beweglich über den gesamten Flurabschnitt
  18 * Mitfahrend, sowohl mit ankommenden als auch desertierenden Entitäten und Gästen
  19 * Sprachausgabe mit [http://theportalwiki.com/wiki/Wheatley_voice_lines Wheatley voice lines]
  20 * Mimik des Originals so weit wie technisch möglich umgesetzt
  21 * Taschenlampe um Dinge auszuleuchten
  22 * Kann das Flurlicht anschalten (für gehende Entitäten)
  23 * Senken möglich (Öffnungsstatus, Sprach/Sprungerkennung, ...)
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  25 == Logik ==
  26 Magic happens here.
  27 Aktuell geplant ist ein Master-Pi, über SPI werden weitere Boards für die Ansteuerung der Aktoren, bspw größere Atmegas, angeschlossen.
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  29 == Mechanik ==
  30 Wir unterscheiden drei Baugruppen:
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  32 === Laufkatze ===
  33 Um Wheatley schnell und sicher auf dem Träger bewegen zu können, wird eine stabile Laufkatze benötigt. Um große Antriebsmomente übertragen zu können sind vier Laufräder (davon min. zwei angetriebem) auf dem Träger geplant, um die Führung sicherzustellen wird die Laufkatze am Steg und an der Stirnfläche mit jeweils vier mitlaufenden Rädern versehen. Hier könnten Skateboardräder zum Einsatz kommen. Für den Antrieb sollten aufgrund der unebenen Oberfläche des Trägers Räder mit größerem Durchmesser verwendet werden
  34 Zwischen den Rädern ist Platz für Akku und Logik, Distanzmessung etc.
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  36 === Arm ===
  37 Im Spiel wird Wheatley von verschiedenen möglichen und unmöglichen Konstruktionen am Management Rail getragen. Unser Design orientiert sich an einer der mechanisch stabileren Varianten mit 3-5 Freiheitsgraden. Die Elemente werden dabei so gefedert aufgehangen, dass Wheatley in Ruheposition über Kopfhöhe hängt und Aktuatoren größtenteils gegen die Federn arbeiten, aber nicht das Gewicht der Sphere tragen müssen.
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  39 === Sphere ===
  40 Die Sphere besteht aus mehreren Kugelschalen unterschiedlicher Radien. Mit allen Accessoires haben wir bisher 14 Freiheitsgrade zählen können, die wir so gut wie möglich umsetzen wollen.
  41 In Nullstellung hängt die Sphere in horizontaler Blickrichtung am Arm. Das spherefeste Koordinatensystem definiert sich vom Mittelpunkt aus  in X-Richtung durch das Auge, Y-Richtung zur Seite und Z-Richtung nach unten.
  42 Die Kugelschalen werden derzeit von -2 bis 3 durchnummeriert an Schale 0 ist die Sphere am Arm aufgehängt.
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  44 ==== Freiheitsgrade ====
  45 {| class="prettytable sortable"
  46 ! Layer !! Achse !! Art !! Ausschlag/Weite !! Bauteil/Bemerkung
  47 |-
  48 | -3 || y || rotation || ±100° || Haltebügel, unten
  49 |-
  50 | -2 || y || rotation || ±100° || Haltebügel, oben
  51 |-
  52 | -1 || y || rotation || ±45° || Seitenschalen
  53 |-
  54 | 0 || x || rotation || ±30° || Schalenelemente über und unter dem Ring
  55 |-
  56 | 1 || x || rotation || ±360° || Ring-Drehung um x
  57 |-
  58 | 1 || y || rotation || ±20° || Ring-Schwenkbewegung hoch/runter
  59 |-
  60 | 1 || z || rotation || ±20° || Ring-Schwenkbewegung links/rechts
  61 |-
  62 | 1 || x || translation || +?cm -?cm || Ring-Bewegung rein/raus in/aus der Sphere
  63 |-
  64 | 2 || y || rotation || max ±20° || Unteres Augenlid
  65 |-
  66 | 3 || y || rotation || max ±20° || Oberes Augenlid
  67 |-
  68 | 4 || y || rotation || ±20° || Iris-Schwenkbewegung hoch/runter
  69 |-
  70 | 4 || z || rotation || ±20° || Irish-Schwenkbewegung links/rechts
  71 |-
  72 | 5 || - || Helligkeit || 0-100% || LED-Iris
  73 |-
  74 | 6 || - || Helligkeit || 0-100% || Flashlight-Pupille
  75 |}
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  77 == Sicherheit ==
  78 * Mechanische Auslegung so, dass der Nullpunkt über den Köpfen liegt
  79 * Stahlseil von Laufkatze (ggf mit eigenem Käfig um den Träger) durch alle Komponenten bis zur Sphere ziehen.
  80 * ...
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  82 == Sonstige Ideen/Vorschläge ==
  83 * Bla