CNC-Fräse.mw

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   3 {{Projekt|verantwortlich= |status=aktiv|beschreibung=CNC-Fräse im Space|bild=CNC_mill_meeting.jpg|bildbeschreibung=|interessenten={{Benutzer|adnc}}, {{Benutzer|comawill}}, {{Benutzer|larsan}}|source=|lizenz=|download=|version=}}
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   5 Uns wurde am 28.03.2014 eine CNC-Maschine überlassen. Nachdem wir sie unter Verwendung des mitgelieferten Industrierechners ansteuern konnten, stellten wir fest, dass diese Methode nicht viel Zukunft haben würde. Kein USB, beschränkte Geschwindigkeit, laut, Win98 will man nicht im Netzwerk haben, etc.
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   7 Da die Fräse alle ihre Anschlüsse über D-Sub-Buchsen herausführt, wollen wir einen anderen Controller verwenden, der die Motoren direkt ansteuert. Am 24.05.2014 haben wir mit einem [http://smoothieware.org/smoothieboard Smoothieboard] erfolgreich die ersten Schritte in diese Richtung gemacht.
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   9 Stand 27.06.2014: Wir haben uns ein eigenes Smoothieboard 5X zugelegt, das wird derzeit in Betrieb genommen.
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  11 == Überblick ==
  12 === Fräse ===
  13 Es handelt sich um eine etwa 15 jahre alte Isel Automation Flachbett Tischfräse CNC Multi K.
  14 Kaum gebraucht und vermutlich seit ~9 Jahren nicht mehr in Betrieb gewesen.
  15 * Arbeitsbereich: 330*500*90 mm
  16 * Kugelgewindetriebe
  17 * Zwei Endschalter pro Achse
  18 * Derzeit zwei Frässpindeln verfügbar
  19 ** [[CNC-Fräse#HF-Spindel|Hochfrequenzspindel]]
  20 ** [[CNC-Fräse#Proxxon|Proxxon]]
  21 * NEMA23 Schrittmotoren der Firma Nanotec [http://de.nanotec.com/fileadmin/files/Datenblaetter/Schrittmotoren/ST5918/ST5918M3008-A.pdf 4T5618M3300]
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  23 ==== Motoranschlüsse an der Fräse ====
  24 Die Fräse führt an der Hinterseite 3 D-Sub DE-9 Buchsen heraus, die je für die Ansteuerung der X-, Y- und Z-Achse zwei Polepaaranschlüsse bereitstellt.
  25 Pinbelegung D-Sub DE-9 Buchsen
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  27  1. Pol A
  28  2. Pol /A
  29  3. Pol B
  30  4. Pol /B
  31  5.
  32  6.
  33  7.
  34  8.
  35  9.
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  38 In der Fräse selbst steckt keine Logik, die Achsen werden über drei D-Sub-Buchsen aus der Fräse herausgeführt.
  39 [[Datei:CNC-Pinbelegungen auf dem 25Pin-Kabel.pdf|thumb|Die etwas komische Belegung der CNC-Fräse]]
  40 ==== Endschalter ====
  41 * X-Achse: Endschalter für min. und max. sind vorhanden
  42 * Y-Achse: Endschalter für min. und max. sind vorhanden
  43 * Z-Achse: Endschalter für min. und max. sind vorhanden
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  45 Die Entschalter mit NC (Normally Connected) an den jeweiligen D-Sub DE-9 Buchsen mit den Pins 5 (Common), 7 und 9 angeschlossen.
  46 Auf dem 25-Pol Kabel ist allerdings Pin 9 Common. Das sollte sich durch umlöten der Stecker an der CNC-Fräse aber ändern lassen.
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  48 === Werkzeuge ===
  49 ==== Proxxon ====
  50 * 230V, 100W
  51 * 20k 1/min direkt am Gerät stufenlos verstellbar
  52 * Wird direkt an den Rechner angeschlossen
  53 * Mit Aufnahmen für verschiedene Einsatz-Durchmesser bis 3.2 mm
  54 * Das vordere Lager wurde durch Proxxon kostenlos getauscht und ist somit wieder i.O.
  55
  56 ==== HF-Spindel ====
  57 * Wird von einem externen Netzteil mit Strom versorgt, das wiederum über "Fußpedal"-Anschluss mit Rechner ("HF-Spindel") verbunden wird. (Kann kurzgeschlossen werden, die Spindel ohne den Rechner zu betreiben.
  58 * 50k 1/min
  59
  60 ==== Werkzeug-Einsätze ====
  61 * Siehe Bilder
  62
  63
  64 === Misc ===
  65 * Produktnr. 148508
  66 * Ident 9911 00042
  67
  68 * [https://www.dropbox.com/sc/48b807yucui78j6/YiSdTUa890 Unsortierte Bilder]
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  70 == Erste Experimente ==
  71 [[Datei:CNC-Experimente.JPG|thumb|Erste CNC Experimente]]
  72 * Anschluss an ein [http://smoothieware.org/ SmoothieBoard]
  73 * Config angepasst (Siehe Upload von larsan)
  74 * Mit Eagle und [http://www.pcbgcode.org/ pcb-gcode] gcode erzeugt, auf SmoothieBoard übertragen und ausgeführt
  75 * Noch einige Probleme mit der Einstellung der Höhe(Z-Achse), da der Kleber unter der Platine etwas uneben war
  76
  77 === Smoothieboard config ===
  78 [[Datei:Smoothieboard 5x new.jpg|thumb|Smoothieboard 5X frisch aus der Verpackung, ohne aufgelötete Kontakte.]]
  79
  80
  81 Eine erste config fürs Smoothieboard, liegt als ''config'' im Rootverzeichnis der µSD-Karte:
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  83 <pre style="height:200px;overflow-y:scroll;">
  84 # NOTE Lines must not exceed 132 characters
  85 # Robot module configurations : general handling of movement G-codes and slicing into moves
  86 default_feed_rate                            200             # Default rate ( mm/minute ) for G1/G2/G3 moves
  87 default_seek_rate                            600             # Default rate ( mm/minute ) for G0 moves
  88 mm_per_arc_segment                           0.5              # Arcs are cut into segments ( lines ), this is the length for
  89                                                               # these segments.  Smaller values mean more resolution,
  90                                                               # higher values mean faster computation
  91 mm_per_line_segment                          5                # Lines can be cut into segments ( not usefull with cartesian
  92                                                               # coordinates robots ).
  93
  94 # Arm solution configuration : Cartesian robot. Translates mm positions into stepper positions
  95 alpha_steps_per_mm                           800             # Steps per mm for alpha stepper
  96 beta_steps_per_mm                            800             # Steps per mm for beta stepper
  97 gamma_steps_per_mm                           800             # Steps per mm for gamma stepper
  98
  99 # Planner module configuration : Look-ahead and acceleration configuration
 100 planner_queue_size                           32               # DO NOT CHANGE THIS UNLESS YOU KNOW EXACTLY WHAT YOU ARE DOING
 101 acceleration                                 500             # Acceleration in mm/second/second.
 102 acceleration_ticks_per_second                1000             # Number of times per second the speed is updated
 103 junction_deviation                           0.05             # Similar to the old "max_jerk", in millimeters,
 104                                                               # see https://github.com/grbl/grbl/blob/master/planner.c#L409
 105                                                               # and https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.8
 106                                                               # Lower values mean being more careful, higher values means being
 107                                                               # faster and have more jerk
 108 #minimum_planner_speed                       0.0              # sets the minimum planner speed in mm/sec
 109
 110 # Stepper module configuration
 111 microseconds_per_step_pulse                  1                # Duration of step pulses to stepper drivers, in microseconds
 112 minimum_steps_per_minute                     1200             # Never step slower than this
 113 base_stepping_frequency                      100000           # Base frequency for stepping, higher gives smoother movement
 114
 115 # Cartesian axis speed limits
 116 x_axis_max_speed                             1500             # mm/min
 117 y_axis_max_speed                             1500             # mm/min
 118 z_axis_max_speed                             300              # mm/min
 119
 120 # Stepper module pins ( ports, and pin numbers, appending "!" to the number will invert a pin )
 121 alpha_step_pin                               2.0              # Pin for alpha stepper step signal
 122 alpha_dir_pin                                0.5              # Pin for alpha stepper direction
 123 alpha_en_pin                                 0.4              # Pin for alpha enable pin
 124 alpha_current                                1.0              # X stepper motor current
 125 alpha_max_rate                               1500.0           # mm/min
 126
 127 beta_step_pin                                2.1              # Pin for beta stepper step signal
 128 beta_dir_pin                                 0.11             # Pin for beta stepper direction
 129 beta_en_pin                                  0.10             # Pin for beta enable
 130 beta_current                                 1.0              # Y stepper motor current
 131 beta_max_rate                                1500.0           # mm/min
 132
 133 gamma_step_pin                               2.2              # Pin for gamma stepper step signal
 134 gamma_dir_pin                                0.20             # Pin for gamma stepper direction
 135 gamma_en_pin                                 0.19             # Pin for gamma enable
 136 gamma_current                                1.0              # Z stepper motor current
 137 gamma_max_rate                               300.0            # mm/min
 138
 139 # Serial communications configuration ( baud rate default to 9600 if undefined )
 140 uart0.baud_rate                              115200           # Baud rate for the default hardware serial port
 141 second_usb_serial_enable                     false            # This enables a second usb serial port (to have both pronterface
 142                                                               # and a terminal connected)
 143 #leds_disable                                true             # disable using leds after config loaded
 144
 145
 146 # Extruder module configuration
 147 extruder_module_enable                       true             # Whether to activate the extruder module at all. All configuration
 148                                                               # is ignored if false
 149 extruder_steps_per_mm                        140              # Steps per mm for extruder stepper
 150 extruder_default_feed_rate                   600              # Default rate ( mm/minute ) for moves where only the extruder moves
 151 extruder_acceleration                        500              # Acceleration for retracts, mm/sec^2
 152 extruder_max_speed                           1000             # mm/sec NOTE only used for retracts
 153
 154 extruder_step_pin                            2.3              # Pin for extruder step signal
 155 extruder_dir_pin                             0.22             # Pin for extruder dir signal
 156 extruder_en_pin                              0.21             # Pin for extruder enable signal
 157 delta_current                                1.5              # Extruder stepper motor current
 158
 159 # Laser module configuration
 160 laser_module_enable                          false            # Whether to activate the laser module at all. All configuration is
 161                                                               # ignored if false.
 162 #laser_module_pin                             2.5             # this pin will be PWMed to control the laser. Only P2.0 - P2.5
 163                                                               # can be used since laser requires hardware PWM
 164 #laser_module_max_power                       0.8             # this is the maximum duty cycle that will be applied to the laser
 165 #laser_module_tickle_power                    0.0             # this duty cycle will be used for travel moves to keep the laser
 166                                                               # active without actually burning
 167 #laser_module_pwm_period                      20              # this sets the pwm frequency as the period in microseconds
 168
 169 # Hotend temperature control configuration
 170 temperature_control.hotend.enable            true             # Whether to activate this ( "hotend" ) module at all.
 171                                                               # All configuration is ignored if false.
 172 temperature_control.hotend.thermistor_pin    0.23             # Pin for the thermistor to read
 173 temperature_control.hotend.heater_pin        2.7              # Pin that controls the heater
 174 temperature_control.hotend.thermistor        EPCOS100K        # see src/modules/tools/temperaturecontrol/TemperatureControl.cpp:64
 175                                                               # for a list of valid thermistor names
 176 temperature_control.hotend.set_m_code        104              #
 177 temperature_control.hotend.set_and_wait_m_code 109            #
 178 temperature_control.hotend.designator        T                #
 179
 180 #temperature_control.hotend.p_factor         13.7             # permanenetly set the PID values after an auto pid
 181 #temperature_control.hotend.i_factor         0.097            #
 182 #temperature_control.hotend.d_factor         24               #
 183
 184 #temperature_control.hotend.max_pwm          64               # max pwm, 64 is a good value if driving a 12v resistor with 24v.
 185
 186 temperature_control.bed.enable               true             #
 187 temperature_control.bed.thermistor_pin       0.24             #
 188 temperature_control.bed.heater_pin           2.5              #
 189 temperature_control.bed.thermistor           Honeywell100K    # see src/modules/tools/temperaturecontrol/TemperatureControl.cpp:64
 190                                                               # for a list of valid thermistor names
 191 temperature_control.bed.set_m_code           140              #
 192 temperature_control.bed.set_and_wait_m_code  190              #
 193 temperature_control.bed.designator           B                #
 194
 195 #temperature_control.bed.bang_bang            false           # set to true to use bang bang control rather than PID
 196 #temperature_control.bed.hysteresis           2.0             # set to the temperature in degrees C to use as hysteresis
 197                                                               # when using bang bang
 198
 199 # Switch module for fan control
 200 switch.fan.enable                            true             #
 201 switch.fan.input_on_command                  M106             #
 202 switch.fan.input_off_command                 M107             #
 203 switch.fan.output_pin                        2.6              #
 204 switch.fan.output_type                       pwm              # pwm output settable with S parameter in the input_on_comand
 205 #switch.fan.max_pwm                           255              # set max pwm for the pin default is 255
 206
 207 #switch.misc.enable                           true             #
 208 #switch.misc.input_on_command                 M42              #
 209 #switch.misc.input_off_command                M43              #
 210 #switch.misc.output_pin                       2.4              #
 211 #switch.misc.output_type                      digital          # just an on or off pin
 212
 213 # Switch module for spindle control
 214 #switch.spindle.enable                        false            #
 215
 216 # Endstops
 217 endstops_enable                              true             # the endstop module is enabled by default and can be disabled here
 218 #corexy_homing                               false            # set to true if homing on a hbit or corexy
 219 alpha_min_endstop                            1.24^            # add a ! to invert if endstop is NO connected to ground
 220 alpha_max_endstop                            1.25^            #
 221 alpha_homing_direction                       home_to_min      # or set to home_to_max and set alpha_max
 222 alpha_min                                    0                # this gets loaded after homing when home_to_min is set
 223 alpha_max                                    200              # this gets loaded after homing when home_to_max is set
 224 beta_min_endstop                             1.26^            #
 225 beta_max_endstop                             1.27^            #
 226 beta_homing_direction                        home_to_min      #
 227 beta_min                                     0                #
 228 beta_max                                     200              #
 229 gamma_min_endstop                            1.28^            #
 230 gamma_max_endstop                            1.29^            #
 231 gamma_homing_direction                       home_to_min      #
 232 gamma_min                                    0                #
 233 gamma_max                                    200              #
 234
 235 alpha_fast_homing_rate_mm_s                  50               # feedrates in mm/second
 236 beta_fast_homing_rate_mm_s                   50               # "
 237 gamma_fast_homing_rate_mm_s                  4                # "
 238 alpha_slow_homing_rate_mm_s                  25               # "
 239 beta_slow_homing_rate_mm_s                   25               # "
 240 gamma_slow_homing_rate_mm_s                  2                # "
 241
 242 alpha_homing_retract_mm                      5                # distance in mm
 243 beta_homing_retract_mm                       5                # "
 244 gamma_homing_retract_mm                      1                # "
 245
 246 #endstop_debounce_count                       100              # uncomment if you get noise on your endstops
 247
 248 # Pause button
 249 pause_button_enable                          true             #
 250
 251 # Panel
 252 panel.enable                                 false             # set to true to enable the panel code
 253 panel.lcd                                    smoothiepanel     # set type of panel
 254 panel.encoder_a_pin                          3.25!^            # encoder pin
 255 panel.encoder_b_pin                          3.26!^            # encoder pin
 256
 257 # Example for reprap discount GLCD
 258 # on glcd EXP1 is to left and EXP2 is to right, pin 1 is bottom left, pin 2 is top left etc.
 259 # +5v is EXP1 pin 10, Gnd is EXP1 pin 9
 260 #panel.lcd                                   reprap_discount_glcd     #
 261 #panel.spi_channel                           0                 # spi channel to use  ; GLCD EXP1 Pins 3,5 (MOSI, SCLK)
 262 #panel.spi_cs_pin                            0.16              # spi chip select     ; GLCD EXP1 Pin 4
 263 #panel.encoder_a_pin                         3.25!^            # encoder pin         ; GLCD EXP2 Pin 3
 264 #panel.encoder_b_pin                         3.26!^            # encoder pin         ; GLCD EXP2 Pin 5
 265 #panel.click_button_pin                      1.30!^            # click button        ; GLCD EXP1 Pin 2
 266 #panel.buzz_pin                              1.31              # pin for buzzer      ; GLCD EXP1 Pin 1
 267 #panel.button_pause_pin                      2.11^             # kill/pause          ; GLCD EXP2 Pin 8 either
 268 #panel.back_button_pin                       2.11!^            # back button         ; GLCD EXP2 Pin 8 or
 269
 270 # pins used with other panels
 271 #panel.up_button_pin                         0.1!              # up button if used
 272 #panel.down_button_pin                       0.0!              # down button if used
 273 #panel.click_button_pin                      0.18!             # click button if used
 274
 275 panel.menu_offset                            0                 # some panels will need 1 here
 276
 277 panel.alpha_jog_feedrate                     1000              # x jogging feedrate in mm/min
 278 panel.beta_jog_feedrate                      1000              # y jogging feedrate in mm/min
 279 panel.gamma_jog_feedrate                     200               # z jogging feedrate in mm/min
 280
 281 panel.hotend_temperature                     185               # temp to set hotend when preheat is selected
 282 panel.bed_temperature                        60                # temp to set bed when preheat is selected
 283
 284 # Example of a custom menu entry, which will show up in the Custom entry.
 285 # NOTE _ gets converted to space in the menu and commands, | is used to separate multiple commands
 286 custom_menu.power_on.enable                true              #
 287 custom_menu.power_on.name                  Power_on          #
 288 custom_menu.power_on.command               M80               #
 289
 290 custom_menu.power_off.enable               true              #
 291 custom_menu.power_off.name                 Power_off         #
 292 custom_menu.power_off.command              M81               #
 293
 294 # Only needed on a smoothieboard
 295 currentcontrol_module_enable                 true             #
 296
 297 return_error_on_unhandled_gcode              false            #
 298
 299 # network settings
 300 network.enable true
 301 # enable the ethernet network services
 302 network.webserver.enable                     true             # enable the webserver
 303 network.telnet.enable                        true             # enable the telnet server
 304 #network.ip_address                           auto             # use dhcp to get ip address
 305 # uncomment the 3 below to manually setup ip address
 306 network.ip_address                           192.168.178.222    # the IP address
 307 network.ip_mask                              255.255.254.0    # the ip mask
 308 network.ip_gateway                           192.168.178.1      # the gateway address
 309 #network.mac_override                         xx.xx.xx.xx.xx.xx  # override the mac address, only do this if you have a conflict
 310
 311 </pre>
 312
 313 == Workflow ==
 314 * Model (CAD)
 315 *: Erzeugen des Models mittels einer CAD-Software. Beispielsweise QCAD, oder LibreCAD
 316 * Fräsanweisungen (CAM)
 317 *: Erzeugen der Fräsanweisungen/Maschinenanweisungen mit einer CAM. Hierfür bietet sich die kommerzielle Windows Anwendung CamBam an. Eine ältere Version läuft auch mit Mono unter Linux. Achtung, nach 40 mal Starten schneidet die Anwendug Gcode ab. Wir suchen noch nach einer Open-Source Alternative.
 318 * Simulation
 319 *: Eine Simulation der Fräsanweisungen kann bei Bedarf mit OpenSCAM durchgeführt werden
 320 * Übertragen auf CNC-Controller Smoothieboard
 321 *: Per Dateiupload (Datenträger von Smoothieboard, SD-Karte)
 322
 323 === Parameter für verschiedene Werkstoffe ===
 324 {| border="1" cellpadding="10" cellspacing="0"
 325 ! Material
 326 ! Verfahrgeschwindigkeit
 327 ! Eintauchtiefe
 328 ! Eintauchgeschwindigkeit
 329 ! Fräskopf
 330 ! Spindeldrehzahl
 331 ! Fräse
 332 |-
 333 ! Aluminium
 334 | 90 mm/Min.
 335 | 0.4mm
 336 | 90 mm/Min.
 337 | 2mm
 338 | ~7000 1/Min (Stufe 4-5 Proxxon)
 339 | Proxxon
 340 |-
 341 ! Polystyrol
 342 | 200 mm/Min.
 343 | 0.8mm
 344 | 100 mm/Min
 345 | 2mm
 346 | ~5500 1/Min (Stufe 3-4 Proxxon)
 347 | Proxxon
 348 |-
 349 ! Polystyrol
 350 | 150 mm/Min.
 351 | 1mm
 352 | 150 mm/Min
 353 | 4mm (2 Schneiden)
 354 | ~5000 1/Min (Stufe 1)
 355 | Kress
 356 |-
 357 ! Holz
 358 | 300 mm/Min.
 359 | 1mm
 360 | 300 mm/Min. (?)
 361 | 4mm, 1mm
 362 | ~12.500/Min (Stufe 3 Kress)
 363 | Kress
 364 |}
 365
 366 * Tipps zum Fräsen von Aluminium findet man [http://blog.cnccookbook.com/2012/03/27/10-tips-for-cnc-router-aluminum-cutting-success/ hier]
 367
 368 == Archiv ==
 369
 370 === Rechner ===
 371 * AT-Industrie-PC-Gehäuse
 372 * Full-size ISA Intel Rechner 233 MHz CPU
 373 ** PIA-652DV 2.4 [ftp://ftp.arbor.com.tw/pub/manual/Manuals/PIA%20Series/pia-652-20.pdf Manual]
 374 ** 48 MB RAM (werden nur erkannt, es stecken mehr drin, EDO, sowie SD-RAM)
 375 * [[CNC-Fräse#MPK3|MPK3-Karte]]
 376 * Netzwerk-Karte
 377 * Zu viele Lüfter
 378 * CD-Laufwerk
 379 * Disketten-Laufwerk
 380 * EIN/AUS-Schalter an der Front
 381 * POWER und NOT-AUS-Taster für die Spindel an der Front
 382
 383 * 15" TFT 1024*768
 384 * Cherry-Tastatur und Kugelmaus
 385
 386 ==== MPK3 ====
 387 * Full-size ISA-Karte mit zwei D-Sub-Ausgängen an der Slotblende, Die große Buchse -> Fräse, die Kleine -> ?
 388 * Versorgt die Motoren der Fräse (mit Ausnahme der Spindel) direkt mit Strom
 389 * Anschluss erfolgte mit einer Kabelpeitsche von einem 25-Pol D-Sub-Stecker auf drei 9-Pol D-Sub-Stecker (einer pro Achse)
 390
 391 === Software ===
 392 * Win 98 SE
 393
 394 ==== Trimeta EdiTasc ====
 395 * Steuert die Fräse, schaltet Spindel ein/aus etc.
 396 * Lädt .ncp ("Zwischenformat) und .plt (hpgl)
 397 * Zeigt Pfade und Position (Nullpunkt, Spindelposition)
 398 * Kann simulieren
 399 * Papierdoku vorhanden
 400
 401 ==== isy3 ====
 402 * neueste installierte Version der isy-Programme (es gibt noch isy, isy1 und isy2)
 403 * DOS-Software
 404
 405
 406 === ISA <-> LPT ===
 407 Schaltungsbasteleien - TU Chemnitz
 408
 409 http://www-user.tu-chemnitz.de/~heha/bastelecke/Rund%20um%20den%20PC/LPTISA/
 410
 411 http://www-user.tu-chemnitz.de/~heha/messtech/
 412
 413 === Kompatibilität der MPK3 mit [http://www.linuxcnc.org/ LinuxCNC] ===
 414 * [http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?EMC2_Supported_Hardware Supported Hardware]
 415 * Zwei irc chatlogs, sucht nach "bagi"
 416 ** http://psha.org.ru/irc/%23emc/2005-04-05.html
 417 *** <bagi> the current for each coil of the motor (2 coils - bipolar ) has to be set with one 8-Bit Port per coil.
 418 *** <cradek> that should be an easy modification to emcmot.c
 419 ** http://psha.org.ru/irc/%23emc/2005-04-12.html
 420 *** <bagi>  at the moment there is no driver for this card. it is an ISA PCB for 3  Steppers. for each motor 2 L292 and 2 8Bit for the current of the 2  coils.
 421
 422 == Weblinks ==
 423 * [http://smoothieware.org/ Smoothieboard Projektwebseite]
 424 * [http://www.cambam.info/ Cambam Webseite]
 425 * [http://en.wikipedia.org/wiki/G-code GCodes (allgemein)]
 426 * [http://reprap.org/wiki/G-code GCodes (reprap)]
 427 * [http://smoothieware.org/supported-g-codes Vom Smoothieboard unterstützte GCodes (unvollständig)]
 428
 429 [[Kategorie:Infrastruktur]]
 430 [[Kategorie:Hardware]]