Zwischenvortrag/vortrag.tex

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   3
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   7
   8 \usetheme{Boadilla}
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  14
  15 \setbeamersize{text margin left=.7cm}
  16 \setbeamersize{text margin right=.7cm}
  17
  18 \title{Fehlermodellierung eines autonomen, mobilen Roboters}
  19 \author{Roland Hieber}
  20 \date{\today}
  21
  22 \begin{document}
  23
  24 \begin{frame}
  25 \maketitle
  26 \end{frame}
  27
  28 \begin{frame}{Inhalt}
  29 \tableofcontents
  30 \end{frame}
  31
  32 \section{Motivation}
  33 \begin{frame}{Motivation}
  34 Die Odometrie eines mobilen Roboters ist ungenau:
  35 \begin{itemize}
  36  \pause
  37  \item Massenträgheit, Reibung
  38  \pause
  39  \item Beschränktheit der Sensoren
  40  \pause
  41  \item Implementierungsdetails der Steuerung (Timer, etc.)
  42 \end{itemize}
  43 \pause
  44 \begin{block}{Fragestellung}
  45   \begin{itemize}
  46    \pause
  47    \item Wie groß ist die Ungenauigkeit?
  48    \pause
  49    \item Wie lässt sich die Genauigkeit verbessern?
  50   \end{itemize}
  51 \end{block}
  52
  53
  54 \end{frame}
  55
  56 \section{Reales Verhalten}
  57 \begin{frame}{Reales Verhalten}
  58 \begin{block}{Wir beschränken uns auf zwei Verhaltensweisen:}
  59  \begin{itemize}
  60   \pause
  61   \item Drehen um die eigene Achse
  62     \begin{center}
  63       \includegraphics[width=0.4\textwidth]{drehmessung.jpg}
  64     \end{center}
  65   \pause
  66   \item Fahren einer geraden Strecke
  67  \end{itemize}
  68 \end{block}
  69 \end{frame}
  70
  71 \begin{frame}{Messung des realen Verhaltens}
  72 \begin{enumerate}
  73  \item Wert eingeben (Drehwinkel/Distanz, Geschwindigkeit)
  74  \pause
  75  \item Aktion ausführen (Drehen, Fahren)
  76  \pause
  77  \item Gemessenen Wert eingeben
  78  \pause
  79  \item Werte in ein Logfile schreiben
  80
  81 \end{enumerate}
  82 \pause
  83 \begin{exampleblock}{}
  84  $\Rightarrow$ Diagramme
  85 \end{exampleblock}
  86 \end{frame}
  87
  88 \section{Ansätze zur Verbesserung}
  89 \begin{frame}{Ansätze zur Verbesserung}
  90 Vorerst zwei verschiedene Ansätze:
  91 \begin{itemize}
  92  \item Mittelwertbildung aus Messdaten
  93   \begin{enumerate}
  94    \pause
  95    \item Fit-Funktion finden
  96    \pause
  97    \item Anpassung der Eingabe
  98   \end{enumerate}
  99  \pause
 100  \item Sanftes Anfahren
 101 \end{itemize}
 102 \pause
 103 \begin{exampleblock}{}
 104  $\Rightarrow$ Diagramme
 105 \end{exampleblock}
 106 \pause
 107 \begin{block}{Aktuelles Ergebnis}
 108  Fit-Funktion scheint sehr viel mehr zu bringen.
 109 \end{block}
 110 \end{frame}
 111
 112 \section{Aussichten}
 113 \begin{frame}{Aussichten}
 114 Was ist noch zu tun?
 115 \begin{itemize}
 116  \pause
 117  \item Sanftes Anfahren und Mittelwertbildung kombinieren
 118  \pause
 119  \item Quadratische Fit-Funktion ausprobieren?
 120  \pause
 121  \item Gemeinsame Fit-Funktion für mehrere Bodenbeläge finden
 122 \end{itemize}
 123 \end{frame}
 124
 125 \begin{frame}{Fragen?}
 126 \pause
 127 \begin{center}
 128  Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!
 129 \end{center}
 130
 131 \end{frame}
 132
 133 \end{document}