Ausarbeitung/main.tex

   1 \documentclass[bibliography=totoc,index=totoc,twoside,titlepage=yes,a4paper,%
   2   11pt]{scrbook}
   3 \usepackage[utf8x]{inputenc}
   4 \usepackage[T1]{fontenc}
   5 \usepackage{ae}
   6 \usepackage[ngerman,english]{babel}
   7 \usepackage{makeidx}%,showidx}
   8 \usepackage[colorlinks=false]{hyperref}
   9 \usepackage{sidecap} % for SCfigure environment
  10 \usepackage{todonotes}
  11 \usepackage{enumitem}
  12 \usepackage{geometry,color,url,acronym,graphicx,amsfonts,amsmath}
  13 %% use local copy for \newgeometry
  14 % \usepackage{showframe} %% FIXME
  15
  16 \makeindex
  17
  18 % \newcommand{\todo}[1]{\textcolor{red}{\index{Todo}\LARGE TODO:~#1}}
  19 \newcommand{\deffont}[1]{\textit{#1}}
  20 \newcommand{\definition}[1]{\deffont{#1}\index{#1}}
  21 \newcommand{\cmd}[1]{\texttt{#1}\index{#1 (command)}}
  22 \newcommand{\progfont}[1]{\textsf{#1}}
  23 \newcommand{\prog}[1]{\progfont{#1}\index{#1 (program)}}
  24 \newcommand{\code}[1]{\texttt{#1}}
  25 \newcommand{\fnfont}[1]{\textsf{#1}}
  26 \newcommand{\classfont}[1]{\textsf{#1}}
  27 \newcommand{\class}[1]{\classfont{#1}\index{#1 (class)}}
  28 \newcommand{\conceptfont}[1]{\textsf{#1}}
  29 \newcommand{\concept}[1]{\conceptfont{#1}\index{#1 (concept)}}
  30 \newcommand{\filefont}[1]{\textsf{#1}}
  31 \newcommand{\file}[1]{\filefont{#1}\index{#1 (file)}}
  32 \newcommand{\filepath}[1]{\filefont{#1}}
  33 \newcommand{\magicvalue}[1]{\code{#1}}
  34 \newcommand{\opcode}[1]{\ac{opcode} \magicvalue{#1}}
  35
  36 % ignore output, but evaluate command with side-effects
  37 \newsavebox{\trashbox}
  38 \newcommand{\ignoreoutput}[1]{\setbox\trashbox\vbox{#1}}
  39
  40 \author{Roland Hieber}
  41 \title{Error Modeling of an Autonomous, Mobile Robot}
  42 % \date{July 9, 2011}
  43
  44 \makeatletter
  45 \hypersetup{
  46   colorlinks=false, % FIXME turn of for printing
  47 pdfborder={0 0 0},
  48 pdftitle={\@title},
  49   pdfauthor={\@author},
  50   pdfcreator={\@author}
  51 }
  52 \makeatother
  53
  54 \begin{document}
  55 \pagestyle{headings}
  56 \frontmatter
  57 \newgeometry{left=0.5cm,right=0.5cm}
  58 \begin{titlepage}
  59   \vskip 60pt
  60   \makeatletter
  61   \begin{center}
  62     {\large Braunschweig University of Technology}\\
  63     {\large Institute of Operating Systems and Computer Networks}\\[2cm]
  64     {\large Bachelor Thesis}\\[2cm]
  65     {\LARGE \@title \par}
  66     \vskip 6em
  67     {\large by}\\[.5em]
  68     {\large \@author}\\[7em]
  69     {\large \bf Thesis Advisors:}\\[.5em]
  70     {\large Prof.~Dr.~S\'andor P\@. Fekete}\\
  71     {\large Dr.~Alexander Kröeller}\\
  72     {\large Dipl-Inf.~Tobias Baumgartner}\\
  73     \par
  74     \vfill
  75     {\large Braunschweig - \today}
  76   \end{center}
  77   \makeatother
  78 %   \par
  79   % thanks?
  80 \end{titlepage}
  81 \restoregeometry
  82 \cleardoublepage
  83
  84 \selectlanguage{ngerman}
  85 \vspace*{7cm}
  86 \centerline{\bf Erklärung}
  87 \vspace*{1cm}
  88 Ich versichere, die vorliegende Arbeit selbstständig und nur unter Benutzung
  89 der angegebenen Hilfsmittel angefertigt zu haben.
  90
  91 \vspace*{3cm}
  92 Braunschweig, den \today
  93
  94 \selectlanguage{english}
  95 % \pagestyle{headings}
  96 \cleardoublepage
  97
  98 \vspace*{4cm}
  99
 100 \begin{center}
 101 \begin{minipage}{0.7\textwidth}
 102 \small
 103 {\centering\large\textsf{\textbf{Abstract}}} \\
 104 \flushleft
 105 In this bachelor thesis, an iRobot Roomba is used as an instance of
 106 an
 107 autonomous, mobile robot. First its movement behavior is measured, and then
 108 two different approaches are presented to correct the accuracy of its movement,
 109 which results in a slight improvement over the original behaviour.
 110
 111 \vspace*{3cm}
 112 {\centering\large\textsf{\textbf{Zusammenfassung}}} \\
 113 \flushleft
 114 In dieser Bachelorarbeit wird ein Roomba der Firma iRobot als
 115 Beispiel für
 116 einen autonomen, mobilen Roboter beschrieben. Sein Bewegungsverhalten wird
 117 gemessen, und es werden zwei verschiedenene Verfahren vorgestellt, wie die
 118 Genauigkeit der Bewegung verbessert werden kann, was in einer leichten
 119 Verbesserung gegenüber dem ursprünglichen Verhalten resultiert.
 120 \end{minipage}
 121 \end{center}
 122 \cleardoublepage
 123
 124 % \pagenumbering{arabic}
 125 % \pagestyle{headings}
 126 \thispagestyle{empty}
 127 \mainmatter
 128 \tableofcontents
 129 \cleardoublepage
 130 \listoffigures
 131 \cleardoublepage
 132 % \listoftables
 133 % \cleardoublepage
 134
 135 \input{acronyms}
 136 % \cleardoublepage
 137
 138 % chapters
 139 \input{introduction}
 140 \input{preliminaries}
 141 \input{experiment1}
 142 \input{experiment2}
 143 \input{experiment3}
 144 \input{conclusion}
 145 \input{implementation}
 146
 147 %\addcontentsline{toc}{chapter}{Index}
 148 \printindex
 149
 150 \bibliographystyle{alpha}
 151 \bibliography{biblio}
 152 \nocite{hacking-roomba}
 153
 154 \end{document}