We can haz Pipettierroboter

diff --git a/Pipettierroboter.mw b/Pipettierroboter.mw
new file mode 100644 (file)
index 0000000..2f0e015
--- /dev/null
+++ b/Pipettierroboter.mw
@@ -0,0 +1,55 @@
+{{Hardware
+|kontakt = 
+|status = just arrived
+|ort = Werkstatt
+|beschreibung = Pipettierroboter
+|bild = Tecan8051.jpg
+|bildbeschreibung = Ein Cocktailroboter?
+|links = <!--optional-->
+|usage = 
+}}
+
+Wir haben am 20.09.2015 einen ausgedienten Pipettierroboter bekommen. Es handelt sich dabei um einen '''Tecan RSP 8051-ID'''
+Im Prinzip handelt es sich dabei um einen 2,5D Verfahrtisch.
+
+Gesamtmaß: etwa 160*60*55 cm
+Gesamtgewicht: Viel.
+
+Aufbau: Modular
+
+Neben dem eigentlichen Verfahrbereich der Nadeln befindet sich links am Gehäuse ein "Proben-Vorbereitungs-Gerät" mit Transportbändern und Barcodescanner.
+Die Transporteinheit kann vermutlich mit wenig Aufwand demontiert werden, sodass der Pipettierroboter nur noch aus dem eignetlichen Verfahrtisch besteht.
+
+== X und Y-Achse ==
+Die Hauptbewegung des Pipettierroboters erfolgt dadruch, dass ein "Arm", der aus dem Hauptgehäuse zur Entität hin ragt nach links und rechts verschoben wird.
+Die Achse, vorläufig "X" genannt, hat einen Verfahrweg von etwa 870 mm.
+
+Auf dem Arm sind vier Pipettenhalter hintereinander auf einer Achse befestigt, die alle unabhängig voneinander, jedoch nicht aneinander vorbei bewegt werden können. Verfahrweg Y1-Y4: etwa 320 mm.
+
+== Spülanlage ==
+Doppelt vorhanden! Von einem scheinen Plastikgewinde rausgerissen worden zu sein, vermutlich wurde das andere als Ersatz beschafft.
+
+Um die Pipetten zu reinigen ist der Roboter mit einem Spülsystem ausgestattet. Vom Wasseranschluss verteilen sich die Wasserleitungen auf vier Flüssigkeitspumpen:
+ KNF
+ TYP PML 1287-NF 30
+ Max 24Vdc, 0,48A
+Die Pumpen können einen Durchsatz von 0,3 l/min erreichen.
+Von den Pumpen geht je ein Schlauch zu den Spritzen.
+
+== Spritzenmodul ==
+Spritzen vom Typ [http://microsyringes.com/index.php/about-ils?task=view&id=87 TLL-X] (wir haben derzeit nur "1 ml") werden von Schrittmotoren auf und zu gezogen.
+an jeder Spritze sitzt ein Y-Stück (oder Ventil(?)) mit zwei Anschlüssen. Ein Wasseranschluss (großer Durchmesser) und ein Anschlussschlauch Richtung Pipette (kleiner Durchmesser).
+Jede Spritze bedient eine Pipette.
+Jeweils zwei Spritzen sind in einem Modul untergebracht, wir haben 2 (bis zu 4 Module passen ins Hauptgehäuse).
+
+== Pipettiermodul (Z-Achse) ==
+Doppelt vorhanden!
+
+Jedes Pipettiermodul hat 4 Pipetten.
+Das Modul besteht aus einem großen Träger, auf dem Schrittmotoren und Pneumatikzylinder untergebracht sind, der ins Hauptgehäuse geschoben wird, sowie den Pipetten, die in die Pipettenhalten des Y-Arms gesteckt werden. Angebunden sind die Pipetten jeweils mit einem flexiblen Doppelschlauch (Schlauch in Schlauch).
+
+Auf dem Träger bewegt je Pipette ein Schrittmotor einen Zylinder, dabei wird der Schlauch vom Spritzenmodul durch den Kolben in den Druckschlauch geführt.
+Bis zu den Pipetten verlaufen nun Zwei Schläuche ineinander. an der Pipette wird der innere Teil der Pipette (Vorläufig Nadel genannt) herausgedrückt. Dies repräsentiert den Z-Verfahrweg (~170 mm), an der Nadel ist direkt der innere Schlauch angeschlossen.
+
+== Abwasser ==
+Sollen die Pipetten durchgespült werden, fährt der Roboter die Y-Halter in Nullposition und an eine von zwei bestimmten X-Positionen, hier sind für die Nadeln passenden Abwasseraufnehmer vorhanden.